辊冲成形是一种利用依次递进的离散模具块，对板料进行渐变弯曲的新型成形技术，具有连续生产制造变截面薄壁梁类零件的优势。目前市场上已有的机械手直接送料或卷料自动送料机不适用于辊冲成形产线，因此需要开发辊冲成形适用的新型进料系统。本项目根据宁波赛乐福板材成型技术有限公司的实际需求，在研究辊冲式渐进成形技术装备与工艺技术基础上，研发辊冲成形自动进料系统。针对产线自动化连续生产的需要，通过辊冲成形自动进料系统的设计与开发，进行进料装置结构设计与机器人轨迹规划，实现自动进料。

本项目的主要目标为根据辊冲成形产线需求，完成辊冲成形自动进料系统设计，主要内容包括：

1.      进行进料系统送料装置的机械结构设计，使用Solidworks软件完成进料系统总体设计与单元设计的三维建模、进行进料过程运动模拟，验证送料过程的可行性；进行所涉及的相关电气元器件和机械构件的选型；

2.      使用Matlab软件建立机械臂的DH参数模型并完成机械臂送料轨迹规划、完成相关电器元器件选型、进行电控系统设计等；

3.      搭建辊冲成形自动进料系统的实物，实现自动送料。

本项目的成果是完成了辊冲成形自动进料系统的设计与搭建，主要包括：

1）根据宁波赛乐福板材成型技术有限公司的实际需求，开发送料装置的机械结构设计。完成送料装置3D建模、送料机械臂轨迹规划和电控系统设计，开发适用于链模辊冲成形机的汽车板坯料自动进料系统。

2）通过运动仿真分析，验证送料过程的可行性。使用Matlab软件建立机械臂的DH参数模型，并完成送料机械臂时间轨迹规划，使得送料装置能够以最大为4m/min的速度连续自动送料单片板料。